船の部位を指す言葉として、「starboard（スターボード）」と「port（ポート）」があり、「starboard（スターボード）」は右舷、「port（ポート）」は左舷を表します。
昔は舵を取るための板を船尾の中央に取り付ける技術がなく、船尾の右舷側に取り付けられていたため、右舷のことを「steering（ステアリング：舵を取ること）board（ ボード：板）」と呼んでいました。これが変化し、「starboard（スターボード）」と言われるようになりました。
反対の左舷側は舵がないため、港に着けて人や積み荷の出入口としました。このことから、左舷は「port（ポート：港）」と言われるようになりました。
なお、なぜ舵を右舷側に取り付けるようにしたかというと、右利きの人が舵を操作するのに右側にあった方が便利だということから右舷側に取り付けられたという説が有力です。

本文・画像出展：「日本船舶海洋工学会 海洋教育推進委員会」
https://www.jasnaoe.or.jp/mecc/fushigi/report/report022.html